巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

坚定历史自信 增强历史主动******

　　习近平总书记在党的二十大报告中强调：“全党同志务必不忘初心、牢记使命，务必谦虚谨慎、艰苦奋斗，务必敢于斗争、善于斗争，坚定历史自信，增强历史主动，谱写新时代中国特色社会主义更加绚丽的华章。”坚定历史自信，是一个政党、一个国家、一个民族勇毅前行、开拓奋进的强大精神力量；增强历史主动，是一个政党、一个国家、一个民族把握历史发展大势、抓住历史变革时机，奋发有为、锐意进取的重要制胜法宝。新时代新征程，不断夺取全面建设社会主义现代化国家新胜利，必须牢记“三个务必”，贯通理解苦难辉煌的过去、日新月异的现在、光明宏大的未来，坚定历史自信，增强历史主动，谱写新时代中国特色社会主义更加绚丽的华章。

　　中国共产党具有坚定历史自信、增强历史主动的强大底气

　　习近平总书记指出：“历史在人民探索和奋斗中造就了中国共产党，我们党团结带领人民又造就了历史悠久的中华文明新的历史辉煌。”100多年来，中国共产党团结带领中国人民书写了中华民族几千年历史上最恢宏的史诗，深刻改变了近代以后中华民族发展的方向和进程，深刻改变了中国人民和中华民族的前途和命运，深刻改变了世界发展的趋势和格局，为中国人民、中华民族、马克思主义、人类进步事业作出了卓越贡献。这一最恢宏的史诗，铸就了中国共产党无比坚定的历史自信，也彰显了中国共产党把握历史主动的高超能力。

　　中国共产党的历史自信与历史主动，源自马克思主义的真理力量和实践力量。习近平总书记在党的二十大报告中指出：“中国共产党为什么能，中国特色社会主义为什么好，归根到底是马克思主义行，是中国化时代化的马克思主义行。”这一重要论断深刻揭示了思想的力量。一种思想理论，能够让人们始终坚定历史自信、增强历史主动，是因为它始终占据着真理和道义的制高点。马克思主义作为整个人类精神的精华，是正确认识历史的理论，揭示了人类社会发展的规律；是科学指引未来的理论，指明了人类寻求自身解放的道路。在人类思想史上，没有一种思想理论像马克思主义那样对人类产生如此广泛而深刻的影响。中国共产党的历史自信与历史主动，源自马克思主义的真理力量和实践力量，源自中国化时代化的马克思主义的真理力量和实践力量。100多年来，我们党坚持把马克思主义写在自己的旗帜上，不断推进马克思主义中国化时代化，用马克思主义中国化时代化的科学理论引领实践，取得了举世瞩目的伟大成就。党的十八大以来，以习近平同志为主要代表的中国共产党人，坚持把马克思主义基本原理同中国具体实际相结合、同中华优秀传统文化相结合，创立了习近平新时代中国特色社会主义思想。习近平新时代中国特色社会主义思想是当代中国马克思主义、二十一世纪马克思主义，是中华文化和中国精神的时代精华，科学回答了中国之问、世界之问、人民之问、时代之问，在指引新时代的伟大实践中彰显出强大的真理力量和实践力量。新时代十年党和国家事业取得历史性成就、发生历史性变革，根本在于有以习近平同志为核心的党中央坚强领导，在于有习近平新时代中国特色社会主义思想科学指引。有习近平新时代中国特色社会主义思想作为我们认识世界和改造世界的强大思想武器，我们的历史自信更加坚定、历史主动愈益增强。

　　中国共产党的历史自信与历史主动，源自党无比坚强的领导力。习近平总书记指出：“中国共产党所具有的无比坚强的领导力，是风雨来袭时中国人民最可靠的主心骨。”中国共产党是先进的马克思主义政党，在团结带领中国人民进行革命、建设、改革的伟大实践中，形成了强大的政治领导力、思想引领力、群众组织力、社会号召力。正是这种无比坚强的领导力，让中国共产党能够坚定历史自信、增强历史主动。我们党无比坚强的领导力，突出体现为党中央集中统一领导。党的十八大以来，习近平总书记作为党中央的核心、全党的核心，在风云变幻中举旗定向、掌舵领航，在大战大考中指挥若定、运筹帷幄，在惊涛骇浪中力挽狂澜、砥柱中流。在以习近平同志为核心的党中央坚强领导下，我们采取一系列战略性举措，推进一系列变革性实践，实现一系列突破性进展，取得一系列标志性成果，经受住了来自政治、经济、意识形态、自然界等方面的风险挑战考验，党和国家事业取得历史性成就、发生历史性变革，推动我国迈上全面建设社会主义现代化国家新征程。新时代十年，在习近平总书记亲自谋划、亲自部署、亲自推动下，党中央权威和集中统一领导得到有力保证，党的领导制度体系不断完善，党的领导方式更加科学，党把方向、谋大局、定政策、促改革的能力不断提高，总揽全局、协调各方的领导核心作用充分发挥。实践已经并将继续证明，只要全党深刻领悟“两个确立”的决定性意义，更加自觉地维护习近平总书记党中央的核心、全党的核心地位，更加自觉地维护以习近平同志为核心的党中央权威和集中统一领导，只要全党全国各族人民在党的旗帜下团结成“一块坚硬的钢铁”，我们这个百年大党就能不断坚定历史自信、增强历史主动。

　　中国共产党的历史自信与历史主动，源自人民群众的拥护支持。习近平总书记指出：“人民是历史的创造者，是决定党和国家前途命运的根本力量。”马克思主义政党作为历史活动的主体，其历史自信和历史主动不是抽象的，而是具体的；不是空中楼阁，而是有着深厚的根基。100多年来，中国共产党在进取中突破、于挫折中奋起、从总结中提高，从来都对历史前途抱有坚定的信心，对完成历史任务抱有必胜的信念，就是因为始终得到人民群众的拥护和支持。撼山易，撼中国人民难。红军时期，人民群众就是党和人民军队的铜墙铁壁；抗日战争时期，我们党广泛发动群众，使日本侵略者陷入了人民战争的汪洋大海；淮海战役胜利是靠老百姓用小车推出来的，渡江战役胜利是靠老百姓用小船划出来的；社会主义革命和建设的成就是人民群众干出来的；改革开放的历史伟剧是亿万人民群众主演的。党的十八大以来，以习近平同志为核心的党中央坚持人民至上，坚持一切为了人民、一切依靠人民，念民之所忧，行民之所盼，团结带领全国各族人民不懈奋斗。新时代的伟大成就，是党和人民一道拼出来、干出来、奋斗出来的。历史充分表明，人民群众是我们党的根基、血脉和力量源泉，是我们始终坚定历史自信、增强历史主动最为坚实的基础。只要我们党紧紧依靠人民创造历史，从人民实践创造和发展要求中获得前进动力，就能信心百倍推进中华民族从站起来、富起来到强起来的伟大飞跃。

　　中国共产党的历史自信与历史主动，源自党在艰辛奋斗中创造的伟大成就。习近平总书记指出：“没有中国共产党，就没有新中国，就没有中华民族伟大复兴。”历史和人民选择了中国共产党，中国共产党也没有辜负历史和人民的选择。100多年来，中国共产党团结带领中国人民以“为有牺牲多壮志，敢教日月换新天”的大无畏气概，创造了新民主主义革命的伟大成就、社会主义革命和建设的伟大成就、改革开放和社会主义现代化建设的伟大成就、新时代中国特色社会主义的伟大成就，创造了令人刮目相看的人间奇迹。特别是新时代十年，我们打赢了人类历史上规模最大的脱贫攻坚战，近1亿农村贫困人口实现脱贫，历史性地解决了绝对贫困问题；我国经济实力实现历史性跃升，经济总量占世界经济的比重达18.5%，稳居世界第二位；载人航天、探月探火、深海深地探测、超级计算机、卫星导航、量子信息等取得重大成果，进入创新型国家行列；建成世界上规模最大的教育体系、社会保障体系、医疗卫生体系，教育普及水平实现历史性跨越，基本养老保险覆盖10.4亿人，基本医疗保险参保率稳定在95%……党领导人民取得的伟大成就，为实现中华民族伟大复兴提供了更为完善的制度保证、更为坚实的物质基础、更为主动的精神力量。百余年非凡奋斗，标注着一个国家波澜壮阔的发展进步，熔铸着一个政党广泛深厚的自信自强。“度之往事，验之来事”。取得了一个又一个伟大历史成就、创造了一个又一个人间奇迹的中国共产党，必将以更加坚定的历史自信、更加强烈的历史主动创造新的更大的奇迹。

　　坚定历史自信、增强历史主动，才能走好新的赶考之路

　　“自信人生二百年，会当水击三千里。”历史是一个从昨天走到今天再走到明天的过程。坚定历史自信、增强历史主动，目的是为了创造新的历史伟业。习近平总书记指出：“实现中国梦是一场历史接力赛”。今天，中国共产党已经团结带领中国人民完成脱贫攻坚、全面建成小康社会的历史任务，实现了第一个百年奋斗目标，正在全面建设社会主义现代化国家新征程上朝着实现中华民族伟大复兴的宏伟目标继续前进。全面建设社会主义现代化国家是一项伟大而艰巨的事业，前途光明，任重道远。只有坚定历史自信、增强历史主动，才能走好新的赶考之路。

　　坚定“四个自信”、夺取新时代中国特色社会主义新的伟大胜利的必然要求。党的二十大强调高举中国特色社会主义伟大旗帜，这就要求我们在新的赶考之路上坚定中国特色社会主义道路自信、理论自信、制度自信、文化自信。“四个自信”不是无源之水、无本之木，而是建立在坚定的历史自信基础之上。对历史进程的认识越全面，对历史规律的把握越深刻，党的历史智慧越丰富，对前途的掌握就越主动。只有坚定历史自信，我们才能坚持道不变、志不改，既不走封闭僵化的老路，也不走改旗易帜的邪路，坚定不移走中国特色社会主义道路。夺取新时代中国特色社会主义新的伟大胜利，是一个长期艰巨的历史过程，必须增强历史主动。我们既要咬定青山不放松、风雨无阻向前进，以行百里者半九十的清醒不懈推进中华民族伟大复兴；又要立足现实，把握好每个阶段的历史大势，做好当下的事情，坚持把国家和民族发展放在自己力量的基点上，坚持把中国发展进步的命运牢牢掌握在自己手中。

　　抓住战略机遇、以中国式现代化全面推进中华民族伟大复兴的必然要求。100多年来，中国共产党团结带领中国人民所进行的一切奋斗，就是为了把我国建设成为现代化强国，实现中华民族伟大复兴。新时代新征程，走好新的赶考之路，就要坚持以中国式现代化全面推进中华民族伟大复兴。在新中国成立特别是改革开放以来长期探索和实践基础上，经过党的十八大以来在理论和实践上的创新突破，我们党成功推进和拓展了中国式现代化。我们要坚定历史自信，深刻认识到中国式现代化理论是对西方现代化理论的超越，深刻把握中国式现代化的中国特色、本质要求和必须牢牢把握的重大原则。以中国式现代化全面推进中华民族伟大复兴，必须善于抓住和用好各种战略机遇。当前，我国发展仍具有诸多战略性的有利条件，仍然处于重要战略机遇期。但也应看到，随着国内外环境发生深刻复杂变化，战略机遇的内涵也有了新的发展变化，而且历史性的机遇往往稍纵即逝，机不可失、时不再来。只有增强历史主动，准确识变、科学应变、主动求变，勇于开顶风船，善于化危为机，紧紧抓住战略机遇，顺势而为、奋发有为，才能全面建成社会主义现代化强国、实现第二个百年奋斗目标。

　　应对风险挑战、经受风高浪急甚至惊涛骇浪重大考验的必然要求。我们这样一个大国的现代化，不可能顺顺当当实现。越是接近民族复兴，越会充满风险挑战乃至惊涛骇浪。当前，世界百年未有之大变局加速演进，我国发展进入战略机遇和风险挑战并存、不确定难预料因素增多的时期，各种“黑天鹅”“灰犀牛”事件随时可能发生。我们面临的各种斗争不是短期的而是长期的，至少要伴随我们实现第二个百年奋斗目标全过程。走好新的赶考之路，在中华民族伟大复兴关键时期攻坚克难、砥砺奋进，团结带领中国人民用新的伟大奋斗创造新的伟业，必须坚定历史自信、增强历史主动。只有坚定历史自信，才能保持战略定力，在乱云飞渡中确保我国社会主义现代化建设正确方向，推动我国经济社会发展向着既定目标前进；才能在风险挑战面前砥砺胆识，精准研判、妥善应对来自各方面的风险挑战考验。只有增强历史主动，才能把战略的坚定性和策略的灵活性结合起来，既把方向、抓大事、谋长远，又抓准抓好工作的切入点和着力点，以战略定力和策略活力应变局、育新机、开新局；才能知难而进、迎难而上，全力战胜前进道路上各种困难和挑战，依靠顽强斗争打开事业发展新天地，开创属于我们这一代人的历史伟业。

　　在新时代新征程上不断坚定历史自信、增强历史主动

　　坚定历史自信不是骄傲自满，增强历史主动是为了更好前进。习近平总书记指出：“全面建成小康社会，实现第一个百年奋斗目标，在中国共产党奋斗史、新中国发展史、中华民族文明史上都具有里程碑意义。同时，我们必须认识到，这只是我们迈向中华民族伟大复兴的关键一步，我们决不能骄傲自满、止步不前”。新时代新征程，我们必须坚定历史自信、增强历史主动，为实现第二个百年奋斗目标、实现中华民族伟大复兴而奋力拼搏。

　　全面贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想，夯实坚定历史自信、增强历史主动的思想根基。拥有马克思主义科学理论指导是我们党坚定信仰信念、把握历史主动的根本所在。坚定历史自信、增强历史主动，赢得优势、赢得未来，一刻都不能没有正确思想指引。习近平新时代中国特色社会主义思想科学回答了新时代坚持和发展什么样的中国特色社会主义、怎样坚持和发展中国特色社会主义，建设什么样的社会主义现代化强国、怎样建设社会主义现代化强国，建设什么样的长期执政的马克思主义政党、怎样建设长期执政的马克思主义政党等重大时代课题，是全党全国人民为实现中华民族伟大复兴而奋斗的行动指南。我们要全面贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想，把握好其世界观和方法论，坚持好、运用好贯穿其中的立场观点方法，不断夯实坚定历史自信、增强历史主动的思想根基，更好从历史长河、时代大潮、全球风云中分析演变机理、探究历史规律，提出因应的战略策略，增强工作的系统性、预见性、创造性，确保党和国家事业在历史前进的逻辑中前进、在时代发展的潮流中发展。

　　坚持做到“三个务必”，在焕发更为强烈的历史自觉和主动精神中坚定历史自信、增强历史主动。坚定历史自信、增强历史主动，建立在对历史发展潮流全面认识的基础之上，深刻体现历史主体的主观能动性，充分彰显历史自觉和主动精神。习近平总书记在党的二十大报告中向全党同志提出的“三个务必”，不仅是对我们党100多年来历史经验、优良传统、精神品格等的高度凝练，更是对新时代新征程进一步坚定历史自信、增强历史主动的新的更高要求。“三个务必”是一个有机统一的整体，让新时代的中国共产党人焕发出更为强烈的历史自觉和主动精神。要清醒认识到，当前我们所处的是一个船到中流浪更急、人到半山路更陡的时候，务必不忘初心、牢记使命，把不忘初心、牢记使命作为加强党的建设的永恒课题，作为全体党员、干部的终身课题；务必谦虚谨慎、艰苦奋斗，保持创业初期那种励精图治的精神状态，在长期执政中要节俭内敛、敬终如始，在承平时期要严以治吏、防腐戒奢，在重大变革关头要顺乎潮流、顺应民心；务必敢于斗争、善于斗争，保持过去革命战争时期的革命热情和拼命精神，在机遇面前主动出击，在困难面前迎难而上，在风险面前积极应对。

　　走好“五个必由之路”，在把握历史规律中坚定历史自信、增强历史主动。对历史规律的把握越深刻，对时与势的判断就会越准确，对历史前途的掌握就会越主动。习近平总书记在党的二十大报告中强调“五个必由之路”，要求全党“必须倍加珍惜、始终坚持，咬定青山不放松，引领和保障中国特色社会主义巍巍巨轮乘风破浪、行稳致远”。“五个必由之路”是我们党在长期实践中得出的至关紧要的规律性认识，是关乎党和国家事业发展的历史规律总结。历史规律可以映照现实、远观未来，能够让我们看清楚过去为什么成功、弄明白未来怎样才能继续成功，进而坚定历史自信、增强历史主动。全党必须牢记，坚持党的全面领导是坚持和发展中国特色社会主义的必由之路，中国特色社会主义是实现中华民族伟大复兴的必由之路，团结奋斗是中国人民创造历史伟业的必由之路，贯彻新发展理念是新时代我国发展壮大的必由之路，全面从严治党是党永葆生机活力、走好新的赶考之路的必由之路，矢志不渝、笃行不怠，不断创造不负时代、不负人民的业绩。

　　对百年奋斗历史最好的致敬，是书写新的奋斗历史。新征程是充满光荣和梦想的远征。走过百年辉煌历程的中国共产党，具有无比坚定的历史自信；立志于中华民族千秋伟业的中国共产党，焕发出更为强烈的历史自觉和主动精神。又踏层峰辟新天，更扬云帆立潮头。只要我们更加紧密地团结在以习近平同志为核心的党中央周围，全面贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想，弘扬伟大建党精神，牢记“三个务必”，坚定历史自信，增强历史主动，踔厉奋发、勇毅前行，就一定能把党的二十大擘画的宏伟蓝图变为现实，谱写新时代中国特色社会主义更加绚丽的华章。（任理轩）